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运动建模与控制系统设计
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= Motion modeling and control system design /王斌锐 ... [等] 编著
ISBN/ISSN：978-7-302-37343-8
价格：CNY39.00
出版：北京 :清华大学出版社 ,2014
载体形态：xiii, 340页 :图 ;26cm
丛编：高等学校电子信息类专业系列教材
附注：教育部高等学校电子信息类专业教学指导委员会规划教材 本书为自动化、电气工程及其自动化、电子信息工程、测控技术和机械设计制造及其自动化等工科专业的本科生及研究生编著，也适合作为从事运动控制相关行业的工程技术人员的参考读物。
简介：本书共10章，系统论述了运动起源——驱动器，实现基础——机构，分析基础——运动学和动力学建模，控制系统组成——运动感知、控制算法、控制器硬件和软件等方面的知识。主要内容有典型的仿生运动机构，坐标系变换、运动学、动力学建模，常用运动测量传感器及定位、避障，常规和智能驱动器，电动机电磁原理、伺服电动机模型及控制策略，运动控制系统建模，常用运动控制算法，运动控制器硬件和软件及操作系统、现场总线技术，柔顺运动控制以及运动控制系统设计案例等。
并列题名：Motion modeling and control system design
中图分类号：TP24
责任者：王斌锐 编著 李璟 编著 金英连 编著
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豆瓣内容简介：
本书共10章，系统论述了运动起源——驱动器，实现基础——机构，分析基础——运动学和动力学建模，控制系统组成——运动感知、控制算法、控制器硬件和软件等方面的知识。主要内容有典型的仿生运动机构，坐标系变换、运动学、动力学建模，常用运动测量传感器及定位、避障，常规和智能驱动器，电动机电磁原理、伺服电动机模型及控制策略，运动控制系统建模，常用运动控制算法，运动控制器硬件和软件及操作系统、现场总线技术，柔顺运动控制以及运动控制系统设计案例等。
豆瓣作者简介：
目录：
第1章 绪论
1.1 运动的基本概念与分类
1.2 运动控制系统的组成和分类
1.3 运动控制系统的特点
1.4 小结
第2章 运动机构分析
2.1 运动副
2.2 基座固定的运动
2.3 无基座的运动
2.4 水下运动
2.5 空中运动
2.6 随动运动机构
2.7 传动机构
2.8 运动机构的串并联与开闭链
2.9 人体的骨骼运动
2.10 运动机构的性能
2.11 仿生机构设计案例
2.12 量子运动
2.13 小结
第3章 运动学和动力学建模
3.1 基本术语
3.2 运动学建模
3.3 动力学建模
3.4 12自由度步行机器人案例
3.5 倒立摆案例
3.6小结
第4章 运动测量传感器
4.1 测量系统的基本组成
4.2 常用的运动测量传感器
4.3 运动的避障感知
4.4 全局运动检测
4.5 高精密位移检测案例
4.6 小结
第5章 致动方式与驱动器
5.1 驱动器的发展
5.2 致动方式
5.3 伺服电动机驱动器
5.4 液压驱动器
5.5 气压驱动器
5.6 压电驱动器
5.7 形状记忆合金驱动器
5.8 人工肌肉驱动器
5.9 小结
第6章 伺服电动机模型及控制策略
6.1 伺服电动机控制系统概述
6.2 直流伺服电动机的稳态特性和控制方式
6.3 旋转磁场与交流伺服电动机控制方式
6.4 交流异步伺服电动机运行分析
6.5 交流异步伺服电动机的静态特性
6.6 永磁同步伺服电动机及其控制
6.7 伺服电动机发展趋势
6.8 小结
第7章 运动控制算法设计与仿真
7.1 运动控制对象建模
7.2 常用伺服控制策略
7.3 PID控制算法剖析
7.4 滑模变结构控制基本原理
7.5 永磁同步伺服电动机的控制系统设计
7.6 复杂运动控制算法案例分析
7.7 运动控制系统的虚拟样机控制联合仿真
7.8 小结
第8章 运动控制器的硬件和软件
8.1 运动控制器类型
8.2 基于微处理器的直流伺服电动机驱动器案例
8.3 基于DSP的全数字直流伺服电动机控制系统案例
8.4 数控机床运动控制系统
8.5 工业机器人控制器案例
8.6 操作系统
8.7 现场总线
8.8 小结
第9章 柔软体建模与柔顺运动控制
9.1 柔性体建模
9.2 柔顺运动控制
9.3 柔顺控制案例
9.4 小结
第10章 案例分析
10.1 永磁同步伺服电动机的DSP控制电路
10.2 焊接机器人控制系统
10.3 集控式足球机器人控制系统
10.4 湖水环境自主检测船
10.5 腿式机器人的运动控制建模与仿真
10.6 智能巡线小车设计
10.7 爬壁机器人控制系统设计
10.8 家居安防机器人控制系统设计
10.9 计量检测领域运动控制案例
10.10 小结
